فهرست مطالب

عنوان                                                                                                                        صفحه

فصل1- مقدمه

1-1-پیشگفتار

1-2- سیستم کالیبراسیون یک ربات

1-3-تخمین وضعیت(Pose Estimation) بازوهای ربات

1-4-تشخیص اشیاء

1-5-ردیابی اشیاء و مجری نهایی بازوهای ربات

1-6-هدف از انجام این تحقیق

فصل 2- مروری بر  روشهای موجود از چند قابلیت مهم بینایی ربات صنعتی باکستر

2-1-مقدمه

2-2-بررسی برخی از روش های کالیبراسیون( از گذشته تا به امروز)

2-3-بررسی برخی از روش های موجود جهت تخمین وضعیت بازوها

2-4- بررسی برخی از روش های موجود جهت تشخیص اشیاء ثبت شده توسط یک دوربین استریو کالیبره شده در بالای ربات

2-4- بررسی برخی از روش های موجود جهت ردیابی اشیاء و مجری نهایی

فصل 3- تاریخچه ای از کارهای انجام شده بر روی بینایی روبات های  صنعتی

3-1-مقدمه

3-2-تاریخچه ای از سیستم های بینایی و مروری بر گذشته این موضوع  

3-3- تاریخچه ای ربات های صنعتی و مروری بر گذشته این موضوع 

3-3-1-مقدمه

3-3-2- ريشه لغت ربات

3-3-2- تاريخچه ربات

فصل 4- تشریح کامل روش ها برای قابلیت های بینایی ربات های صنعتی

4-1-مقدمه

4-2-هندسه تصویر برداری و کالیبراسون

4-2-1-چند تبدیل پایه ای      

4-2-2-تبدیل پرسپکتیو

4-2-2-1-مدل pinhole دوربین

4-2-2-2-پارامترهای دوربین

4-2-2-4-هموگرافی

4-2-3-حل معادلات حاکم بر تبدیل پرسپکتیو

4-2-4-سه بعدی سازی

4-2-5-تصویربرداری استریو

4-2-5-1-پیداکردن عمق با استفاده از تحلیل Optical flow

4-2-6- روش پیشنهادی (روشی تمام اتوماتیک برای کالیبراسون دوربین)

4-2-6-1-آشکارسازی گوشه ها

4-2-6-2-تطبیق گوشه های صحیح – وارد نمودن خاصیت رنگ

4-2-6-3-بخش کالیبراسون روش

4-2-6-4-نتایج کمی روش

4-2-6-5-نتیجه گیری در مورد روش پیشنهادی

4-3-تخمین موقعیت سه بعدی بصری  بازوهای ربات

4-3-1-بخش بندی تصاویر رنگی

4-3-2-ثبت مدل سه بعدی

4-3-4-تخمین موقعیت

4-3-5-نتایج روش پیشنهادی

4-4-تشخیص اشیاء رنگی با استفاده از توابع احتمالی رنگ-فاصله

4-4-1-مقدمه

4-4-2-نگاشت به رنگ های ادراکی

4-4-2-1-کاهش نویز

4-4-3-نمودار رخداد همزمان رنگ در لبه ها (CECH)

4-4-4-جستجوی اولیه

4-4-4-1-ایجاد ماسک اول

4-4-4-2-ایجاد ماسک دوم

4-4-4-3-ایجاد ماسک نهایی

4-4-5-تشخیص شی

4-4-6-نتیجه گیری روش تشخیص شی

4-5-ردیابی شی و مجری نهایی در ربات های صنعتی

4-5-1-مقدمه

4-5-2-ردگیری با استفاده از انطباق الگو در تصاویر خاکستری

4-5-2-1-به روز رسانی الگو

4-5-3-روش پیشنهادی

4-5-3-1-به روز رسانی اندازه الگو

4-5-4-الگوریتم پیشنهادی

4-5-5-نتیجه گیری این روش

4-6-مختصری در مورد ربات صنعتی باکستر و سخنان اساتید و پژوهشگران فعال در حوزه

فهرست مراجع